1

.idea/Embedded_game.iml

@@ -2,7 +2,7 @@
 <module type="PYTHON_MODULE" version="4">
   <component name="NewModuleRootManager">
     <content url="file://$MODULE_DIR$" />
-    <orderEntry type="jdk" jdkName="yolov8-3" jdkType="Python SDK" />
+    <orderEntry type="jdk" jdkName="Embedded_game" jdkType="Python SDK" />
     <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
   </component>
   <component name="PyDocumentationSettings">

.idea/misc.xml

@@ -1,4 +1,7 @@
 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
 <project version="4">
-  <component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="yolov8-3" project-jdk-type="Python SDK" />
+  <component name="Black">
+    <option name="sdkName" value="yolov8-3" />
+  </component>
+  <component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="Embedded_game" project-jdk-type="Python SDK" />
 </project>

002_B_Car/xdl/car_B_end(1).py

@@ -265,7 +265,7 @@ class Mainlen():
                 # result = self.remove_chinese_chars(result)  # 剔除中文
                 print(result)
 
-                if len(result) > 10:    # 车牌
+                if len(result) == 8:    # 车牌
                     result = self.jiajin(result)
                     result = self.binary_to_hexadecimal(result)
                     count = 2

002_B_Car/xdl/len_B_sai_2.py

@@ -303,6 +303,8 @@ class Mainlen():
 
             # time.sleep(1)
 
+
+
     # 二进制转十六进制
     def binary_to_hexadecimal(self, binary_str):
         if not isinstance(binary_str, str) or not all(c in '01' for c in binary_str):

002_B_Car/xdl/test.py

@@ -1,147 +1,38 @@
-# 二进制转十六进制
+def process_qrcode_one(data):
-def binary_to_hexadecimal( binary_str):
+    result = []
-    if not isinstance(binary_str, str) or not all(c in '01' for c in binary_str):
+    for char in data:
-        raise ValueError("输入必须是二进制字符串")
+        if char.isalpha() and char.isupper():
+            result.append(char)
+        elif char.isdigit():
+            result.append(char)
+        if len(result) >= 8:
+            break
+    return ''.join(result)
 
-    hex_str = ''
+def process_qrcode_two(formula, h, n, y):
-    while len(binary_str) > 0:
+    formula = formula.replace("h", str(h))
-        # 将二进制字符串每四位分成一组，从右到左
+    formula = formula.replace("n", str(n))
-        group = binary_str[-4:]
+    formula = formula.replace("y", str(y))
-        binary_str = binary_str[:-4]
-
-        # 将每组四位的二进制数转换为相应的十六进制数
-        hex_str = hex_str + hex(int(group, 2))[2:]
-
-    return hex_str
-
-def jiajin( txt):
-    index_j = -1
-    index_jian = -1
-    result = ""
-    for i in range(len(txt)):
-        if txt[i] == "+":
-            index_j = 1
-        elif txt[i] == "-":
-            index_jian = 2
-        else:
-            result += txt[i]
-
-    print(result)
-    print(index_j < index_jian)
-    # 若是加，将对整个字符串进行左移两位
-    if index_j < index_jian:
-        end = result[2:] + result[:2]
-
-    # 若是-，将对字符串进行右移三位
-    else:
-        end = result[-3:] + result[:-3]
-
-    return end
-
-
-# 提取字符和数字
-def extract_numbers_and_letters_combined( text):
-    combined_str = ''
-    for char in text:
-        # 检查字符是否是数字（0-9）或字母（A-Z 或 a-z）
-        if ('0' <= char <= '9') or ('A' <= char <= 'Z') or ('a' <= char <= 'z'):
-            combined_str += char
-    return combined_str
-    # 移除ASCII码值外的数据
-def remove_non_ascii_chars(text):
-    """移除字符串中的非ASCII字符，并返回新的字符串"""
-    # 只保留ASCII字符
-    return ''.join(char for char in text if ord(char) < 128)
-def convert_hex(hex_str):
-    """
-    将十六进制字符串转换为反转字节并添加 0x 前缀的格式。
-
-    例如:
-        输入: "e293"
-        输出: "0x2e,0x39"
-
-    Args:
-        hex_str (str): 输入的十六进制字符串。
-
-    Returns:
-        str: 转换后的字符串，格式如 "0x2e,0x39"。
-
-    Raises:
-        ValueError: 如果输入的字符串长度不是偶数或包含非十六进制字符。
-    """
-    # 移除可能的前缀，如 "0x"
-    hex_str = hex_str.lower().replace("0x", "")
-
-    # 检查输入长度是否为偶数
-    if len(hex_str) % 2 != 0:
-        raise ValueError("输入的十六进制字符串长度必须是偶数。")
-
-    # 检查是否只包含有效的十六进制字符
-    if not all(c in '0123456789abcdef' for c in hex_str):
-        raise ValueError("输入的字符串包含非十六进制字符。")
-
-    # 将字符串按每两个字符分割成字节
-    bytes_list = [hex_str[i:i+2] for i in range(0, len(hex_str), 2)]
-
-    # 反转每个字节
-    reversed_bytes = [byte[::-1] for byte in bytes_list]
-
-    # 为每个反转后的字节添加 "0x" 前缀
-    hex_with_prefix = [f"0x{byte}" for byte in reversed_bytes]
-    return  hex_with_prefix
-def hex_list_to_ascii(hex_list):
-    """
-    将十六进制字符串列表转换为对应的 ASCII 字符串。
-
-    例如:
-        输入: ['0x2e', '0x39']
-        输出: ".9"
-
-    Args:
-        hex_list (list of str): 包含十六进制字符串的列表，每个字符串应以 "0x" 开头。
-
-    Returns:
-        str: 转换后的 ASCII 字符串。
-
-    Raises:
-        ValueError: 如果列表中的字符串不是有效的十六进制格式或超出 ASCII 范围。
-    """
-    ascii_chars = []
-    for hex_str in hex_list:
-        # 移除 "0x" 前缀并转换为整数
     try:
-            hex_value = int(hex_str, 16)
+        result = eval(formula)
-        except ValueError:
+        return result % 5
-            raise ValueError(f"'{hex_str}' 不是有效的十六进制数。")
+    except Exception as e:
+        raise ValueError(f"公式解析错误: {e}")
 
-        # 检查是否在有效的 ASCII 范围内
+def display_result(x):
-        if hex_value < 0 or hex_value > 0x7F:
+    hex_x = hex(x)[2:].upper()
-            raise ValueError(f"十六进制数 '{hex_str}' 超出 ASCII 范围。")
+    return f"20240{hex_x}"
 
-        # 转换为对应的 ASCII 字符
+# 示例数据
-        ascii_char = chr(hex_value)
+qrcode_one = "A/145#B6"
-        ascii_chars.append(ascii_char)
+qrcode_two_formula = "n*y+h"
-    return ascii_chars
+h, n, y = 10, 3, 2
-result="101110+01001-011"
-print(result)
-result = remove_non_ascii_chars(result)  # 剔除ASCII码值外的数据
-# result = remove_chinese_chars(result)  # 剔除中文
-print(result)
 
-if len(result) > 10:    # 车牌
+valid_data = process_qrcode_one(qrcode_one)
-    result = jiajin(result)
+print(valid_data)
-    result = binary_to_hexadecimal(result)
+x = process_qrcode_two(qrcode_two_formula, h, n, y)
+display = display_result(x)
 
-result=hex_list_to_ascii(convert_hex(result))
+print("二维码一有效数据:", valid_data)
-print(len(result))
+print("二维码二计算结果x:", x)
-print(type(result[0]))
+print("多功能信息显示B:", display)
-
-def string_to_bytes(hex_str):
-    # 移除可能的空格或前缀
-    hex_str = hex_str.strip().lower().replace("0x", "")
-    # 将字符串转换为整数并转为字节
-    return bytes([int(hex_str, 16)])
-
-# 示例
-result = string_to_bytes("11")
-print(result)  # 输出：b'\x01'

002_B_Car/xdl/xdl_bcar_002.py

@@ -0,0 +1,640 @@
+# -*- coding:utf-8 -*-
+# @Author len
+# @Create 2023/11/23 11:28
+
+import math
+import sensor, image, time, lcd
+import binascii
+from Maix import GPIO
+from machine import Timer, PWM, UART, Timer
+from fpioa_manager import fm
+import KPU as kpu
+
+
+class Mainlen():
+    def __init__(self):
+        '''初始化摄像头和 LCD 显示屏'''
+        lcd.init()  # lcd初始化
+        self.qr91=""
+        self.qr92=""
+        self.canera_init()  # 摄像头初始化
+        # sensor.set_auto_gain(0, gain_db=17)  # 设置摄像头的自动增益功能
+
+        # 映射串口引脚
+        fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
+        fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
+
+        # 初始化串口
+        self.uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)
+
+        # 循迹
+        # --------------感光芯片配置  START -------------------
+        self.IMG_WIDTH = 240
+        self.IMG_HEIGHT = 320
+        # 直线灰度图颜色阈值
+        self.LINE_COLOR_THRESHOLD = [(0, 60)]  # 找黑色
+        self.LINE_COLOR_BAISE = [(60, 255)]  # 找白色
+        self.ROIS = {  # 找黑色
+            # 'left': (0, 0, 320, 50),           # 纵向取样-左侧
+            # 'right': (0, 190, 320, 50),        # 纵向取样-右侧
+            'left': (0, 0, 180, 50),  # 纵向取样-左侧
+            'right': (0, 190, 180, 50),  # 纵向取样-右侧
+            'up': (240, 0, 80, 240),  # 横向取样-上方
+            'middle_up': (160, 0, 80, 240),  # 横向取样-中上
+            'middle_down': (80, 0, 80, 240),  # 横向取样-中下
+            'down': (0, 0, 80, 240),  # 横向取样-下方
+        }
+
+        # 红黄绿的阈值
+        # 颜色识别阈值 (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max) LAB模型
+        # 下列阈值元组用来识别 红、绿、蓝三种颜色，可通过调整数据阈值完成更多颜色的识别。
+        # self.thresholds = [(59, 100, 40, 127, 5, 127),  # 红色阈值
+        #                    (90, 100, -5, 2, -4, 20),    # 黄色阈值
+        #                   (87, 100, -59, 127, -10, 127),]  # 绿色阈值
+
+        # self.thresholds = [(35, 100, 6, 127, 0, 127, "红色"),  # 红色阈值
+        #                    (25, 100, -6, 127, 5, 43, "黄色"),  # 黄色阈值
+        #                    (52, 100, -128, -5, 5, 127, "绿色")]  # 绿色阈值
+        self.thresholds = [(43, 68, 7, 74, 1, 46, "红色"),  # 红色阈值
+                           (48, 100, -23, 19, 4, 55, "黄色"),  # 黄色阈值
+                           (40, 93, -57, -7, -8, 29, "绿色")]  # 绿色阈值
+        # self.thresholds = [(40, 70, 7, 90, -1, 46, "红色"),  # 红色阈值
+        #                    (34, 98, -17, 50, 7, 67, "黄色"),  # 黄色阈值
+        #                    (40, 93, -57, -7, -8, 29, "绿色")]  # 绿色阈值
+
+        self.is_need_send_data = False  # 是否需要发送数据的信号标志
+
+    # 主函数 run
+    def startMain(self):
+        Flag_track = False  # 循迹标识
+        Flag_qr = False  # 二维码标识
+        Flag_qr2 = False  # 二维码标识
+
+        Flag_light = False  # 交通灯标识
+        while True:
+            data = self.uart.read(8)
+            # print(data)
+            # print(len(data))
+            # if (len(data) >= 8):
+            if data is not None:
+                if (data[1] == 0x02) and (data[7] == 0xBB) and self.verify_checksum(data):
+                    # 巡线与控制舵机
+                    if data[2] == 0x91:
+                        if data[3] == 0x01:  # 启动循迹
+                            sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 设置像素格式为灰色
+                            Flag_track = True
+                            print("开始循迹")
+
+                        elif data[3] == 0x02:  # 停止循迹
+                            sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素格式为彩色 RGB565
+                            Flag_track = False
+                            print("停止循迹")
+
+
+                        elif data[3] == 0x03:  # 调整舵机
+                            print("调整舵机")
+                            self.Servo(data)
+                        else:
+                            pass
+
+
+                    # 识别任务
+                    elif data[2] == 0x92:
+                        if data[3] == 0x01:  # 识别二维码
+                            sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素格式为彩色 RGB565
+                            Flag_qr = True
+                            print("开始识别二维码任务10")
+                        elif data[3] == 0x02:  # 停止识别二维码
+                            Flag_qr = False
+                            print("停止识别二维码")
+
+                        elif data[3] == 0x03:  # 识别交通灯
+                            sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素格式为彩色 RGB565
+                            Flag_light = True
+                            print("开始识别交通灯")
+
+                        elif data[3] == 0x04:  # 停止识别交通灯
+                            Flag_light = False
+                            print("停止识别交通灯")
+
+                        elif data[3] == 0x06:  # 调整摄像头阈值
+                            print("调整摄像头阈值")
+                            self.canera_ash()
+                        else:
+                            pass
+            img = sensor.snapshot()  # 获取图像
+            if Flag_track:  # 循迹
+                print("循迹")
+                self.tracking(img)
+            elif Flag_qr:  # 二维码#
+                print("识别二维码")
+                self.discem_QR(img)#r任务9
+                # Flag_qr = False
+            elif Flag_light:  # 红绿灯
+                print("识别红绿灯")
+                self.discem_light()
+                # Flag_light = False
+
+            lcd.display(img)  # 在LCD显示
+
+    # 初始化摄像头阈值
+    def canera_init(self):
+        # 摄像头模块初始化
+        sensor.reset()  # 复位和初始化摄像头
+        sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素格式为彩色 RGB565
+        # sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 设置像素格式为灰色
+        sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  # 设置帧大小为QVGA（320×240）
+        sensor.set_vflip(1)  # 后置模式
+        sensor.skip_frames(30)  # # 跳过前30帧
+
+    # 调整摄像头阈值
+    def canera_ash(self):
+        sensor.reset()  # 复位和初始化摄像头
+        sensor.set_vflip(1)  # 将摄像头设置成后置方式（所见即所得）
+        sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素格式为彩色 RGB565
+        # sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 设置像素格式为灰色
+        sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  # 设置帧大小为 QVGA (320x240)
+        # sensor.set_windowing((224, 224))  # 设置摄像头的窗口大小
+        sensor.set_auto_gain(False)
+        sensor.set_auto_whitebal(False)
+        sensor.set_auto_gain(0, 0)
+        sensor.skip_frames(time=200)  # 等待设置生效
+
+    # 红绿灯
+    def discem_light(self):
+        # 初始化
+        results = []
+        start_time = time.time()
+
+        while time.time() - start_time < 3:  # 循环持续三秒
+            img = sensor.snapshot()
+            max_blob = None
+            max_blob_size = 0
+            max_blob_color = ""
+            max_blob_color_index = 0
+
+            # 定义右半部分的区域
+            right_half_roi = (self.IMG_WIDTH // 2, 0, self.IMG_WIDTH // 2, self.IMG_HEIGHT)
+
+            for index, threshold in enumerate(self.thresholds):
+                # 只在右半部分查找每种颜色的色块
+                blobs = img.find_blobs([threshold[:-1]], roi=right_half_roi, pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True)
+                if blobs:
+                    # 找到最大的色块
+                    blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
+                    if blob.pixels() > max_blob_size:
+                        max_blob = blob
+                        max_blob_size = blob.pixels()
+                        max_blob_color = threshold[-1]  # 颜色标签
+                        max_blob_color_index = index
+
+            # 绘制最大色块的矩形和中心十字，并输出颜色
+            if max_blob:
+                results.append((max_blob_color, max_blob_color_index))  # 存储识别结果
+                img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
+                img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])
+                print("最大色块的颜色是:", max_blob_color, max_blob_color_index)
+
+        # 初始化计数字典
+        color_count = {}
+
+        for color, index in results:
+            if (color, index) in color_count:
+                color_count[(color, index)] += 1
+            else:
+                color_count[(color, index)] = 1
+
+        # 找出出现次数最多的颜色和下标
+        if color_count:
+            most_common_color, most_common_index = max(color_count, key=color_count.get)
+            print("出现最多的颜色:", most_common_color, "在下标位置:", most_common_index)
+        else:
+            most_common_index = 1
+            print("没有识别到有效的颜色块")
+
+        # 串口发送交通灯信息
+        self.uart.write(bytes([0x55]))
+        self.uart.write(bytes([0x02]))
+        self.uart.write(bytes([0x92]))
+
+        self.uart.write(bytes([0x03]))  # 红绿灯
+        self.uart.write(bytes([most_common_index]))  # 红绿灯结果
+
+        self.uart.write(bytes([0x03]))
+        self.uart.write(bytes([0x03]))
+        self.uart.write(bytes([0xbb]))
+
+        self.canera_init()  # 恢复摄像头
+
+    # 二维码
+    def discem_QR(self, img):
+        # self.Tise_servo(10)
+        res_QR = img.find_qrcodes()  # 寻找二维码
+        timeflag = 0
+        while timeflag < 39:
+            img = sensor.snapshot()  # 获取图像
+            TS_QR = img.find_qrcodes()  # 再次寻找二维码
+            for qr in TS_QR:
+                if all(qr.payload() != existing_qr.payload() for existing_qr in res_QR):
+                    res_QR.append(qr)
+            timeflag += 1
+            time.sleep(0.001)
+            print(timeflag)
+        print(len(res_QR))
+
+        if len(res_QR):  # 识别到
+            for res in range(len(res_QR)):
+                count = 0
+                if_end = 0x01
+                result = res_QR[res].payload()
+
+
+                print(result)
+                result = self.remove_non_ascii_chars(result)  # 剔除ASCII码值外的数据
+                print(result)
+
+                if len(result) == 8:    # 车牌
+                    result = self.process_qrcode_one(result)
+                    count = 1
+
+                else:       # 公式
+                    count = 2
+
+                if res == len(res_QR) - 1:
+                    if_end = 0x00
+
+                print("count: ", count)
+                print("if_end: ", if_end)
+
+
+                # 串口发送二维码信息
+                self.uart.write(bytes([0x55]))
+                self.uart.write(bytes([0x02]))
+                self.uart.write(bytes([0x92]))
+
+                self.uart.write(bytes([0x01]))
+                print(len(result))
+                self.uart.write(bytes([count]))
+                if count==2:
+                    for qr_data in result:
+                        self.uart.write(bytes([ord(qr_data)]))
+                else:
+                    for qr_data in result:
+                        self.uart.write(bytes([ord(qr_data)]))
+
+                self.uart.write(bytes([0xbb]))
+
+                # time.sleep(1)
+
+
+        else:  # 未识别
+            self.uart.write(bytes([0x55]))
+            self.uart.write(bytes([0x02]))
+            self.uart.write(bytes([0x92]))
+
+            self.uart.write(bytes([0x06]))
+
+            self.uart.write(bytes([0xff]))
+            self.uart.write(bytes([0x00]))
+            self.uart.write(bytes([0x00]))
+            self.uart.write(bytes([0xbb]))
+
+            # time.sleep(1)
+
+
+
+
+    def process_qrcode_one(self,data):
+        result = []
+        for char in data:
+            if char.isalpha() and char.isupper():
+                result.append(char)
+            elif char.isdigit():
+                result.append(char)
+            if len(result) >= 8:
+                break
+        return ''.join(result)
+
+
+    def jiajin(self, txt):
+        index_j = -1
+        index_jian = -1
+        result = ""
+        for i in range(len(txt)):
+            if txt[i] == "+":
+                index_j = 1
+            elif txt[i] == "-":
+                index_jian = 2
+            else:
+                result += txt[i]
+
+        print(result)
+        print(index_j < index_jian)
+        # 若是加，将对整个字符串进行左移两位
+        if index_j < index_jian:
+            end = result[2:] + result[:2]
+
+        # 若是-，将对字符串进行右移三位
+        else:
+            end = result[-3:] + result[:-3]
+
+        return end
+
+    # 移除ASCII码值外的数据
+    def remove_non_ascii_chars(self, text):
+        """移除字符串中的非ASCII字符，并返回新的字符串"""
+        # 只保留ASCII字符
+        return ''.join(char for char in text if ord(char) < 128)
+
+    # 循迹
+    def tracking(self, img):
+        print("循迹")
+        roi_blobs_result = self.find_blobs_in_rois(img)
+        down_center, state_crossing, deflection_angle = self.state_deflection_angle(roi_blobs_result)
+
+        dsd = self.data_format_wrapper(down_center, state_crossing, deflection_angle)
+        self.UsartSend(dsd)
+        print("下发指令：", dsd)
+
+    # 寻找色块  在ROIS中寻找色块，获取ROI中色块的中心区域与是否有色块的信息
+    def find_blobs_in_rois(self, img):
+        canvas = img.copy()
+        roi_blobs_result = {}  # 在各个ROI中寻找色块的结果记录
+        for roi_direct in self.ROIS.keys():
+            roi_blobs_result[roi_direct] = {
+                'cx': 0,
+                'cy': 0,
+                'w': 0,
+                'blob_flag': False
+            }
+        for roi_direct, roi in self.ROIS.items():
+            blobs = canvas.find_blobs(self.LINE_COLOR_THRESHOLD, roi=roi, merge=True)
+            if len(blobs) != 0:
+                largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
+                if largest_blob.area() > 1000:
+                    roi_blobs_result[roi_direct]['cx'] = largest_blob.cy()
+                    roi_blobs_result[roi_direct]['cy'] = largest_blob.cx()
+                    roi_blobs_result[roi_direct]['w'] = largest_blob.h()
+                    roi_blobs_result[roi_direct]['blob_flag'] = True
+                    x, y, width, height = largest_blob[:4]
+                    img.draw_rectangle((x, y, width, height), color=(255))
+            else:
+                # blobs=canvas.find_blobs(LINE_COLOR_THRESHOLD, roi=roi, merge=True, pixels_area=10)
+                continue
+        blobs_baise = canvas.find_blobs(self.LINE_COLOR_BAISE, roi=(0, 0, 60, 240),
+                                        merge=True)  # 车载摄像头屏幕下部找白色#宽度200修改为240#用途寻卡，y示例中40修改为0
+        blobs_dixing = canvas.find_blobs(self.LINE_COLOR_BAISE, roi=(125, 0, 60, 240),
+                                         merge=True)  # 车载摄像头屏幕中间找白色 #宽度200修改为240，y示例中40修改为0
+        blobs_zuo = canvas.find_blobs(self.LINE_COLOR_THRESHOLD, roi=(0, 0, 180, 50), merge=True)  # 车载摄像头屏幕左下部找黑色
+        blobs_you = canvas.find_blobs(self.LINE_COLOR_THRESHOLD, roi=(0, 190, 180, 50), merge=True)  # 车载摄像头屏幕右下部找黑色
+        if len(blobs_baise) != 0:
+            print("*********进入循环第1步*******")
+            largest_baise = max(blobs_baise, key=lambda b: b.pixels())
+            wx, wy, wwidth, wwheight = largest_baise[:4]
+            arc = wwidth * wwheight
+            if arc >= 11000:
+                print("*********进入循环第2步*******")
+                if len(blobs_dixing) != 0:
+                    print("*********进入循环第3步*******")
+                    largest_dixing = max(blobs_dixing, key=lambda b: b.pixels())
+                    wx, wy, wwidth, wwheight = largest_dixing[:4]
+                    arc = wwidth * wwheight
+                    if arc >= 11000:
+                        print('kapian')  # 首先中部区域识别到白色进入判断地形还是卡片，接着判断下部，如果为白色判断为卡片。
+                        self.UsartSend(self.data_format_wrapper(0, 1, 0))  # 地形停止命令
+                        if len(blobs_zuo) != 0 and len(blobs_you) != 0:
+                            print("ka十字路口")
+                            self.UsartSend(self.data_format_wrapper(1, 1, 0))  # 地形停止命令
+                    else:
+                        print('dixing')
+                        print(roi_blobs_result)  # 返回的是黑色色块，各区域中心位置
+                        self.UsartSend(self.data_format_wrapper(0, 1, 0))  # 地形停止命令
+        return roi_blobs_result  # 返回的是黑色色块，各区域中心位置
+
+    # 计算偏转状态值
+    def state_deflection_angle(self, roi_blobs_result):
+        '''
+        说明：偏转状态值返回
+        '''
+        # ROI区域权重值
+        # ROIS_WEIGHT = [1, 1, 1, 1]
+        ROIS_WEIGHT = [1, 0, 0, 1]
+        state_crossing = False
+        deflection_angle = 0  # 偏转角
+        down_center = 0  # 中下值
+        center_num = 0  # 中间值
+        # print(roi_blobs_result)
+
+        # 偏转值计算，ROI中心区域X值
+        centroid_sum = roi_blobs_result['up']['cx'] * ROIS_WEIGHT[0] + roi_blobs_result['middle_up']['cx'] * \
+                       ROIS_WEIGHT[1] \
+                       + roi_blobs_result['middle_down']['cx'] * ROIS_WEIGHT[2] + roi_blobs_result['down']['cx'] * \
+                       ROIS_WEIGHT[3]
+        if roi_blobs_result['up']['blob_flag']:
+            center_num += ROIS_WEIGHT[0]
+        if roi_blobs_result['middle_up']['blob_flag']:
+            center_num += ROIS_WEIGHT[1]
+        if roi_blobs_result['middle_down']['blob_flag']:
+            center_num += ROIS_WEIGHT[2]
+        if roi_blobs_result['down']['blob_flag']:
+            center_num += ROIS_WEIGHT[3]
+
+        center_pos = centroid_sum / (ROIS_WEIGHT[0] + ROIS_WEIGHT[1] + ROIS_WEIGHT[2] + ROIS_WEIGHT[3])
+        deflection_angle = (self.IMG_WIDTH / 2) - center_pos
+
+        # 判断两侧ROI区域检测到黑色线
+        if roi_blobs_result['left']['blob_flag'] and roi_blobs_result['right']['blob_flag']:
+            # 判断两侧ROI区域检测到黑色线处于图像下方1/3处
+            if roi_blobs_result['left']['cy'] <= ((self.IMG_HEIGHT / 3)) or roi_blobs_result['right']['cy'] <= (
+                    (self.IMG_HEIGHT / 3)):
+                # 当最下方ROI区域的黑线宽度大于140像素（检测到路口）
+                if roi_blobs_result['down']['w'] > 140:
+                    down_center = 1  # 自行修改处 判断识别到十字路口
+                    print("输出了十字路口标识")
+
+        return down_center, state_crossing, deflection_angle
+
+    # 控制舵机
+    def Tise_servo(self, angle):
+        # 判断舵机控制方向
+        if angle < 0:
+            # 限制舵机角度，防止过大损坏舵机
+            if angle > 80:
+                angle = 80
+            angle = -angle
+        elif angle > 0:
+            # 限制舵机角度，防止过大损坏舵机
+            if angle > 35:
+                angle = 35
+            angle = angle
+        # PWM通过定时器配置，接到IO17引脚
+        tim_pwm = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
+        S1 = PWM(tim_pwm, freq=50, duty=0, pin=17)
+        S1.duty((angle + 90) / 180 * 10 + 2.5)
+
+    def Servo(self, data):
+        '''
+        功能：180度舵机：angle:-90至90 表示相应的角度
+             360连续旋转度舵机：angle:-90至90 旋转方向和速度值。
+            【duty】占空比值：0-100
+        '''
+        angle = data[5]
+        # 判断舵机控制方向
+        if data[4] == ord('-'):
+            # 限制舵机角度，防止过大损坏舵机
+            if angle > 80:
+                angle = 80
+            angle = -angle
+        elif data[4] == ord('+'):
+            # 限制舵机角度，防止过大损坏舵机
+            if angle > 35:
+                angle = 35
+            angle = angle
+        # PWM通过定时器配置，接到IO17引脚
+        tim_pwm = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
+        S1 = PWM(tim_pwm, freq=50, duty=0, pin=17)
+        S1.duty((angle + 90) / 180 * 10 + 2.5)
+
+    # 检验校验和
+    def verify_checksum(self, data):
+        if len(data) != 8:
+            return False
+        # 计算校验和：data[2]、data[3]、data[4] 和 data[5] 的和，然后对256取模
+        calculated_checksum = (data[2] + data[3] + data[4] + data[5]) % 256
+        # 比较计算出的校验和与data[6]是否相等
+        if calculated_checksum == data[6]:
+            return True
+        else:
+            return False
+
+    # 串口发送
+    def UsartSend(self, str_data):
+        '''
+        串口发送函数
+        '''
+        print(str_data)
+        self.uart.write(str_data)
+
+    # 判断符号
+    def get_symbol(self, num):
+        '''
+        根据数值正负，返回数值对应的符号
+        正数： ‘+’， 负数‘-’ 主要为了方便C语言解析待符号的数值。
+        '''
+        print("num = ", num)
+        if num >= 0:
+            return ord('+')
+        else:
+            return ord('-')
+
+    # 封装数据
+    def data_format_wrapper(self, down_center, state_crossing, deflection_angle):
+        '''
+        根据通信协议封装循迹数据
+        TODO 重新编写通信协议  与配套C解析代码
+        '''
+        send_data = [
+            0x55,
+            0x02,
+            0x91,
+            down_center,  # 底部色块中心是否在中点附近#底部色块十字路口
+            1 if state_crossing else 0,  # 是否越障     无用
+            self.get_symbol(deflection_angle),  # 偏航角符号  print输出是43 +  45-  +向左转调整  -向右转调整
+            abs(int(deflection_angle)),  # 偏航角
+            0xbb]
+        return bytes(send_data)
+
+
+
+def find_bracket_positions(input_str, startstr="<", endstr=">"):
+    """
+    查找字符串中所有成对的指定括号的起始和结束位置。
+
+    功能描述：
+    - 遍历字符串，查找使用指定起始括号 (startstr) 和结束括号 (endstr) 的匹配对。
+    - 每找到一对匹配括号，记录其起始位置和结束位置。
+    - 返回包含所有匹配括号对的起始和结束位置的列表。
+
+    实现逻辑：
+    1. 使用栈记录每个起始括号 (startstr) 的位置索引。
+    2. 每当遇到一个结束括号 (endstr) 时，从栈中弹出最近的起始括号位置，与当前索引形成一个匹配对。
+    3. 将匹配的索引对存入结果列表。
+
+    边界条件：
+    - 如果字符串中没有指定的括号，返回空列表。
+    - 如果有未闭合的起始括号，不会记录未匹配的起始位置。
+
+    时间复杂度：
+    - O(n)，其中 n 是字符串的长度。
+
+    :param input_str: 输入字符串，其中可能包含成对的指定括号。
+    :param startstr: 指定的起始括号（如 '<' 或 '{'），默认为 '<'。
+    :param endstr: 指定的结束括号（如 '>' 或 '}'），默认为 '>'。
+    :return: 包含所有匹配括号对的起始和结束位置的列表，每个匹配对用 [start, end] 表示。
+    """
+    result = []
+    stack = []
+
+    # 遍历字符串
+    for i, char in enumerate(input_str):
+        if char == startstr:
+            # 如果是起始括号，记录其位置
+            stack.append(i)
+        elif char == endstr:
+            # 如果是结束括号，检查栈是否为空
+            if stack:
+                # 从栈中弹出起始括号位置并记录配对
+                start = stack.pop()
+                result.append([start, i])
+
+    # 返回所有成对括号的位置
+    return result
+def extract_valid_data(input_str):
+    print('输入'+input_str)
+    u=[
+        is_uppercase_letter,
+        is_digit,
+        is_digit,
+        is_digit,
+        is_uppercase_letter,
+        is_digit,
+    ]
+    i=0
+    result=''
+    for s in input_str:
+        if i >= len(u):
+            break
+        if u[i](s):
+            i+=1
+            result+=s
+    result = result.strip()
+    if len(result) == len(u):
+        print("输出"+result)
+        return result
+    print("输出None")
+    return None
+
+def a(str,i):
+    if i==0:
+        return is_uppercase_letter(str)
+    elif i==1:
+        return is_digit(str)
+    elif i==2:
+        return is_digit(str)
+    elif i==3:
+        return is_digit(str)
+    elif i==4:
+        return is_uppercase_letter(str)
+    elif i==5:
+        return is_digit(str)
+    else:
+        return None
+
+def is_uppercase_letter(char):
+    return 'A' <= char <= 'Z'
+
+def is_digit(char):
+    return '0' <= char <= '9'
+# 运行程序
+myMain = Mainlen()
+myMain.startMain()

002_B_Car/获取颜色的阈值.py

@@ -32,8 +32,8 @@ def get_color_threshold(image_path, color):
     return mask
 
 # 示例用法
-image_path = "data/congche_hld_3.jpg"  # 替换为您的图像路径
+image_path = "../first_frame1.jpg"  # 替换为您的图像路径
-color = "green"  # 替换为您想要获取阈值的颜色
+color = "red"  # 替换为您想要获取阈值的颜色
 threshold_mask = get_color_threshold(image_path, color)
 
 # 显示阈值图像

图片相似度.py

@@ -0,0 +1,130 @@
+import os
+from skimage.metrics import structural_similarity as ssim
+import cv2
+import concurrent.futures
+
+
+def split_file_name(file_name):
+    """
+    将文件名拆分为前缀和后缀
+    :param file_name: 文件名
+    :return: 前缀和后缀
+    """
+    file_name = os.path.basename(file_name)
+    file_name = file_name.split('.')[0]
+    file_names = file_name.split('_')
+    return file_names[0] + '_' + file_names[1], file_names[2]
+
+
+def get_sorted_files_group(directory):
+    try:
+        # 检查目录是否存在
+        if not os.path.exists(directory):
+            print(f"目录 {directory} 不存在！")
+            return {}
+
+        # 获取目录下的所有文件及其完整路径
+        files = [
+            os.path.join(directory, f) for f in os.listdir(directory)
+            if os.path.isfile(os.path.join(directory, f))
+        ]
+
+        files_group = {}
+        for file in files:
+            prefix, suffix = split_file_name(file)
+            files_group.setdefault(prefix, []).append(file)
+        return files_group
+
+    except Exception as e:
+        print(f"发生错误: {e}")
+        return {}
+
+
+def compare_images(image1_path, image2_path):
+    try:
+        # 读取两张图片
+        img1 = cv2.imread(image1_path, cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
+        img2 = cv2.imread(image2_path, cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
+
+        # 检查图片是否成功读取
+        if img1 is None or img2 is None:
+            print(f"无法读取图片: {image1_path} 或 {image2_path}")
+            return None
+
+        # 调整两张图片为相同大小
+        img1 = cv2.resize(
+            img1, (min(img1.shape[1], img2.shape[1]), min(img1.shape[0], img2.shape[0]))
+        )
+        img2 = cv2.resize(img2, (img1.shape[1], img1.shape[0]))
+
+        # 计算相似度
+        similarity, _ = ssim(img1, img2, full=True)
+        return similarity
+
+    except Exception as e:
+        print(f"比较图片时发生错误: {e}")
+        return None
+
+
+def del_group(group):
+    """
+    返回需要删除的图片列表，不在函数里直接执行删除操作。
+    """
+    del_list = []
+    compared_pairs = set()  # 用于记录已经比较过的图片对
+
+    for i in range(len(group)):
+        for j in range(len(group)):
+            if i != j and (i, j) not in compared_pairs and (j, i) not in compared_pairs:
+                # 标记为已比较
+                compared_pairs.add((i, j))
+                # group[i] 或 group[j] 已经在 del_list 中就没必要比较了
+                if group[i] not in del_list and group[j] not in del_list:
+                    similarity = compare_images(group[i], group[j])
+                    if similarity is not None and similarity > 0.965:
+                        # 相似度大于 0.98，判定为重复
+                        # 保留 group[j]，删除 group[i]，也可以根据需要调换顺序
+                        del_list.append(group[i])
+
+    return del_list
+
+
+def process_group(prefix, file_list):
+    """
+    子进程运行函数：
+    1. 对指定 group 进行去重计算
+    2. 返回 (prefix, del_list)
+    """
+    print(f'开始处理 {prefix}, 共 {len(file_list)} 张图片')
+    del_list = del_group(file_list)
+    print(f'需要删除 {len(del_list)}/{len(file_list)} 张图片')
+    return prefix, del_list
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    directory = r"C:\Users\10561\Desktop\frames"
+    files_group = get_sorted_files_group(directory)
+    # for e in files_group:
+    #     print(e, len(files_group[e]))
+    # exit()
+    # 使用多进程来处理每一个 group
+    results = []
+    with concurrent.futures.ProcessPoolExecutor() as executor:
+        future_to_prefix = {}
+        for prefix, file_list in files_group.items():
+            future = executor.submit(process_group, prefix, file_list)
+            future_to_prefix[future] = prefix
+
+        for future in concurrent.futures.as_completed(future_to_prefix):
+            prefix = future_to_prefix[future]
+            try:
+                ret_prefix, del_list = future.result()
+                # 在主进程里进行删除
+                for e in del_list:
+                    if os.path.exists(e):
+                        # print(f'删除 {e}')
+                        os.remove(e)
+            except Exception as e:
+                print(f"{prefix} 处理时发生错误: {e}")
+
+    print("所有任务已完成！")

抽帧.py

@@ -0,0 +1,51 @@
+import cv2
+import os
+
+
+def extract_frames(video_path, output_dir, interval=0.5,output_name='frame'):
+    # 打开视频文件
+    cap = cv2.VideoCapture(video_path)
+
+    if not cap.isOpened():
+        print(f"无法打开视频文件: {video_path}")
+        return
+
+    # 获取视频帧率和总时长
+    fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
+    frame_interval = int(fps * interval)  # 每隔多少帧保存一帧
+    print(fps)
+    # 创建输出目录
+    os.makedirs(output_dir, exist_ok=True)
+
+    frame_count = 0
+    saved_count = 0
+
+    while True:
+        ret, frame = cap.read()
+        if not ret:
+            break
+
+        # 如果当前帧是需要保存的帧
+        if frame_count % frame_interval == 0:
+            output_image_path = os.path.join(output_dir, f"{output_name}_{saved_count}.jpg")
+            cv2.imwrite(output_image_path, frame)
+            print(f"保存帧到: {output_image_path}")
+            saved_count += 1
+
+        frame_count += 1
+
+    # 释放视频对象
+    cap.release()
+    print(f"共保存了 {saved_count} 帧.")
+
+video_dir=r'C:\Users\10561\Desktop\bcar红绿灯\1'
+output_directory = r"C:\Users\10561\Desktop\frames"  # 替换为你希望保存的目录路径
+
+for file in os.listdir(video_dir):
+    if file.endswith('.mp4'):
+        video_file=os.path.join(video_dir,file)
+        extract_frames(video_file, output_directory, interval=0.4,output_name=file.split('.')[0])
+
+# 示例调用
+# video_file = r"C:\Users\10561\Desktop\7.mp4"  # 替换为你的视频文件路径
+# extract_frames(video_file, output_directory, interval=0.5)

日志处理文件.py

@@ -10,7 +10,7 @@ rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei']  # 或者 ['Microsoft YaHei']
 rcParams['axes.unicode_minus'] = False  # 解决负号显示问题
 
 # 指定 JSON 文件的路径
-file_path = r"C:\Users\10561\Desktop\2025-01-02_应用日志.json"
+file_path = r"C:\Users\10561\Desktop\2025-01-06_应用日志.json"
 
 # 打开并读取 JSON 文件
 with open(file_path, 'r', encoding='utf-8') as file:
@@ -21,7 +21,7 @@ log_ones = []
 start_idx = -1
 for idx, one in enumerate(data):
     if 'Acar' == one['设备'] and '2' == one['类型']:
-        print(one)
+        # print(one)
         if 1 == one['位置'] and 1 == one['方向']:
             start_idx = idx
             continue
@@ -30,12 +30,13 @@ for idx, one in enumerate(data):
                 continue
             log_ones.append(data[start_idx:idx+1])
             start_idx = -1
-
+            print(idx)
 # 筛选出只有 "Acar" 的日志片段
 log_ones_new = []
 for one in log_ones:
     one_only_car = [one_one for one_one in one if 'Acar' == one_one['设备']]
     log_ones_new.append(one_only_car)
+[print(o) for o in log_ones_new]
 
 # 计算时间差
 time_diffs = []
@@ -45,10 +46,10 @@ for one_one in log_ones_new:
     df['时间差'] = df['时间戳'].diff()
     time_diff = df[['位置', '方向', '时间差']].dropna().reset_index(drop=True)
     time_diffs.append(time_diff)
-print(time_diffs)
+# print(time_diffs)
 # 找出行数最多的时间差数据集
 max_len_dataset = max(time_diffs, key=len)  # 找到行数最多的 DataFrame
-print(max_len_dataset)
+# print(max_len_dataset)
 all_x_labels = max_len_dataset['位置'].astype(str) + '-' + max_len_dataset['方向'].astype(str)  # 提取 X 轴标签
 # all_x_labels=pd.DataFrame({'位置-方向': all_x_labels})
 # 标准化所有数据集，缺少的补 0

重命名.py

@@ -4,8 +4,8 @@
 
 import os
 
-folder_path = r"E:\Waste\WXSC\人工智能社团\24换届\图片"      # 图片地址路径
+folder_path = r"C:\Users\10561\Desktop\bcar红绿灯\2"      # 图片地址路径
-name = "rgzns_"
+name = "hld2_"
 count = 0    # 起始值