import math
import sensor, image, time, lcd
import binascii
from Maix import GPIO
from machine import Timer, PWM, UART, Timer
from fpioa_manager import fm
import KPU as kpu

lcd.init()  # lcd初始化

# 映射串口引脚
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)

# 初始化串口
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)

# 初始化摄像头阈值
def canera_init():
    # 摄像头模块初始化
    sensor.reset()  # 复位和初始化摄像头
    sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素格式为彩色 RGB565
    # sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 设置像素格式为灰色
    sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  # 设置帧大小为QVGA（320×240）
    sensor.set_vflip(1)  # 后置模式
    sensor.skip_frames(30)  # # 跳过前30帧

canera_init()

def Servo(angle):
    '''
    说明：舵机控制函数
    功能：180度舵机：angle:-90至90 表示相应的角度
         360连续旋转度舵机：angle:-90至90 旋转方向和速度值。
        【duty】占空比值：0-100
    '''
    #PWM通过定时器配置，接到IO17引脚
    tim_pwm = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
    S1 = PWM(tim_pwm, freq=50, duty=0, pin=17)
    S1.duty((angle+90)/180*10+2.5)

Servo(0)

res_QR = []

timeflag = 0
while (timeflag < 30):
# for i in range(9):
    img = sensor.snapshot()  # 获取图像
    lcd.display(img)  # 在LCD显示
    TS_QR = img.find_qrcodes()  # 再次寻找二维码
    for qr in TS_QR:
        if all(qr.payload() != existing_qr.payload() for existing_qr in res_QR):
            res_QR.append(qr)
    timeflag+=1
    time.sleep(0.001)
    print(timeflag)
print(len(res_QR))

for res in res_QR:
    result = res.payload()
    print(result)